IGroup.MoveCircularRelative 方法

命令轴组从工具中心点的目前位置开始进行圆弧插补运动。终点和辅助点被定义在相对于起点的指定座标系统中（终点和辅助点的定义取决于所选的 CircMode 模式）。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

IMoveCircularCommand MoveCircularRelative(
       McCircMode circMode,
       double[] auxPoint,
       double[] endPoint,
       McCircPathChoice pathChoice,
       double velocity,
       double acceleration,
       double deceleration,
       double jerk,
       McCoordSystem coordSystem,
       McBufferMode bufferMode,
       McTransitionMode transitionMode,
       double[] transitionParameter
)

Function MoveCircularRelative(
       circMode As McCircMode,
       auxPoint As Double(),
       endPoint As Double(),
       pathChoice As McCircPathChoice,
       velocity As Double,
       acceleration As Double,
       deceleration As Double,
       jerk As Double,
       coordSystem As McCoordSystem,
       bufferMode As McBufferMode,
       transitionMode As McTransitionMode,
       transitionParameter As Double()
)As IMoveCircularCommand

参数

circMode

型别：McCircMode

指定输入讯号 AuxPoint 的定义。

auxPoint

型别：double[]

指定座标系统中各维度的位置阵列，最大为 64。这些位置是相对于起点的位置所定义的。

endPoint

型别：double[]

指定座标系统中各维度的位置阵列，最大为 64。这些位置是相对于起点的位置所定义的。

pathChoice

型别：McCircPathChoice

路径的选择。

velocity

型别：double

在定义路径的座标系统中，该路径的最大速度；永远为正值，非必要到达。[单位/秒]

acceleration

型别：double

最大加速度；永远为正值，非必要到达。单位取决于 McProfileType。[单位/秒²] 或 [秒]

deceleration

型别：double

最大减速度；永远为正值，非必要到达。单位取决于 McProfileType。[单位/秒²] 或 [秒]

jerk

型别：double

最大加加速度；永远为正值，非必要到达。单位取决于 McProfileType。[单位/秒³] 或 [秒]

coordSystem

型别：McCoordSystem

座标系统。

bufferMode

型别：McBufferMode

定义如何融合两方法的速度。

transitionMode

型别：McTransitionMode

插入一个转换曲线。

transitionParameter

型别：double[]

转换模式的附加参数，若将 TransitionMode 设为 mcNone，则此参数无效。

回传值

型别：IMoveCircularCommand

回传一个圆弧移动状态。

备注

更多关于绝对、相对与附加的运作方式请见：运动。
更多关于轴如何在 McCircMode 模式中移动的资讯请见：McCircMode。
更多关于融合模式的运作请见：概念解说 > 融合运动。
当在 MoveCircular 函式中使用融合，就算 MoveCircular 尚不支援也需选择 TransitionMode 并填入TransitionParameter，若用融合模式将函式传送至 mcNone 与 NULL，将会发生错误。

参见

IGroup 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class 命名空间